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伺服调试的一些应用总结

--伺服功能应用

2018/1/8 23:18:17

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  • 关键词:
  • 摘要:位置模式也可以分为外部位置和内部位置模式。外部位置,是通过上控发送脉冲来控制伺服的精确定位,也是伺服目前应用最多的一种模式;内部位置,是在伺服内部规划好几段位置,然后通过外部的DI点调用

    笔者在一家台企(shilin电机)做应用技术服务,也就是俗称的售后服务啦,不过其中也包括售前和售中的一些服务,所以在我们公司就统一叫做应用技术!重点是调试伺服,大大小小的调试也经历了上百个了,在其中也跟我们的研发技术一起学习了很多,所以接下来会不定时的更新一些调试遇到的问题和经验,希望拿出来跟大家一起讨论分享一下,也希望大神们能不吝赐教。

    首先,从伺服的功能说起,接下来针对增益,波形什么的调整和选型计算的单独详细的跟大家讨论。

    泛用版的伺服一般都会具备三种基本模式:位置模式,速度模式和转矩模式。

一、位置模式。

    位置模式也可以分为外部位置和内部位置模式。外部位置,是通过上控发送脉冲来控制伺服的精确定位,也是伺服目前应用最多的一种模式;内部位置,是在伺服内部规划好几段位置,然后通过外部的DI点调用。

    就以我们公司(士林电机)的SDE伺服为例吧。实现伺服的位置控制,第一个确认配线:首先确认上控类型,是PLC还是数控系统,还是编码器之类,PLC是日系还是欧美系。对于日系PLC,如松下,三菱,欧姆龙或者仿三菱的维控,信捷等,脉冲形式多为开集极NPN形式(如图1),脉冲加方向;对于欧美系PLC,如西门子,施耐德或者仿欧美的纬创等,多为开集极PNP形式(如图2),并且串上电阻。脉冲配线解决后,就是其他的配线了,根据需求可以设置使能,复位,清除,报警,定位完成,准备等一系列DIDO配线,ABZ相的脉冲反馈配线,转矩限制,模拟输出的配线

图1图2

    以在移栽机上的应用配线为例,上控为松下FP-X0系列PLC,配线如下:

这是典型的脉冲加方向的开集极配线方式,8脚脉冲,6脚方向,18脚复位,46脚报警。

  配线完成后,就是参数设置:伺服模式选择PA01,刚性调整PA03,脉冲形式PA13,电子齿轮比PA06/PA07(或者PA44/PA45),以及输入点自动ON选择PD01(EMG,LSP,LSN,SON),这些参数设定完成后就可以保证伺服可以控制了。

该图是移栽机的参数设置,PA13=0001表示脉冲形式为“脉冲+方向”,PA44=1,PA45=5000表示PLC发送5000个pulse马达走一圈,PD01=1111表示伺服急停,正极限,负极限和使能都是内部置ON 。

    分享较为粗略,如有错误或者不严谨的地方还请指教!内部位置部分,且看下回分析。

审核编辑(何为)

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